经典的电机的速度pid控制程序软件 pid控制电机转速程序
PID控制能否控制步进电机转速？如果想实现力控制可否用PID控制？
一直以来， 机器人的应用领域主要分为： 工业机器人， 专业服务机器人， 和个人/家用服务机器人. 服务机器人部分我们会在以后的文章里介绍； 这里只说工业机器人. 对我们普通老百姓来说， 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣， 然而从商业利益来看， 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头： 在2008年， 它的市场规模大致在190亿美元 （包括工业机器人本身， 以及相关软件， 相关附件以及配置系统等）， 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 （相关数据参看该网站出的报告简要）. 毕竟这个时代还是钱说了算， 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.工业机器人主要用在制造行业， 能够做焊接， 磨削， 喷涂， 搬运， 分拣， 装配， 包装等等. 和人相比， 优点主要有两个： 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制， 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比， 优点主要是一个： 系统柔性大， 即所谓flexibility； 一套用于给BMW7系喷涂的机器人， 换上BMW5系，只要重新编个程就可以， 生产柔性很大.我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸， 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床，能够以编程的方式， 让机器以极高的精度按指定路径运动， 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多， 只是由于机械运动的方式不用， 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间，而较大的应用灵活性. 好吧， 如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样， 那么请点击该链接. 你可以看到，它一般是呈手臂型的， 而且底座是固定住， 无法移动的， 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来， 它需要背后的控制系统， 一般是像一个柜子一样的东西， 里面包含了逻辑控制/运动规划的主计算机和电机驱动等等； 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此， 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜， 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. （于是相应地， 一个典型的工业机器人研发机构， 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组）.下面我们捎带说点机械性的知识， 不感兴趣者可略过 ：）机械上来说， 一般机器人的关节可以有两种选择： 旋转式（rotational）和平移式（prismatic）. 而一个机器人少则3个关节， 多则十多个关节， 关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空间； 而根据这么多机械关节的不同组合， 也可以分出很多种工业机器人类型来： 支架式（笛卡尔坐标式）运动的所谓gantry robot， 这类机器人只能在支架上沿笛卡尔坐标系线性移动，一般用来工厂里搬重物， 做装备等. 这类机器人可以做的很大， 比如有做到近四十米，高八米的 （可以想象完全是一个可以内部移动的两层楼了...）； 柱状/球状机器人， 这里的柱/球状是指机器人通过每个关节的运动， 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. （这些个人倒不太常见， 可能是用在小型自动化领域内.）SCARA机器人（也可参见Wikipedia上此文）， 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的， 因此常用来插螺钉啊，搬搬小东西啊之类的， 很灵活小巧， 速度也快. 看着干净， 还不占地. 最万能的多关节型机器人（articulated robot）， 这种机器人一般有六个旋转关节（人的手臂也全是旋转关节， 不过关节数可比这类型机器人多多了...）， 覆盖工作空间大（能扭出各种姿势来）， 载重相对较高（更有力）. 因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.并联机器人（parallel robot）， 这类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联着一段， 最终连接到末端， 而是直接各段手臂直接连接到末端上. 好处是什么？ 避免了手臂运动误差的串联叠加效应， 每一段手臂的控制都或多或少会有误差的， 如果是串联， 那么前一段手臂的误差会直接叠加在接下去一段的误差上； 这样一段串着一段， 误差也就一段积着一段了. （想象一下我们手臂的串联效应， 现在如果我要伸手去前方1米处的苹果， 于是规划好了以肩膀与上臂60度， 上臂与前臂30， 前臂和手掌20度的姿态可以拿到， 于是闭起眼睛驱动我们的手臂达到这个目标姿态， 但由于每个关节的控制总有1度左右的误差范围， 那么累加起来， 到最后手掌上， 离真正的目标姿态就有了3度的角度误差范围.（事实上， 由于几何关系， 误差不一定是简单的相加， 但这里就不细谈了）； 而并联的好处便是消除了这种串联误差效应， 因而能达到很高的运动精度； 坏处呢？ 那就是运动空间受限了， 有那么多支手臂一起连着末端， 还怎么伸展的出去呢？ 关于这类机器人的历史可参看这里， 其常用在飞行模拟器上； 也有用在分拣上， 比如号称速度最快的工业机器人-ABB的FlexPicker， 最快能在一分钟之内做150次的物品拾起和放下， 常常用于在传输带上拣面包抓香肠等.接下来再说点工业机器人控制的知识：工业机器人的运动和我们人的运动的首要区别， 是它并没有视觉这样的末端运动的闭环控制. 人可以在发现手没有够到...
速度调节器怎么接受电机转速信号
1.对直流电机的调速主要是依靠提高线圈的电流，也可以提高电压来提速.但很容易烧毁电动机。
2.使用直流调速器控制调整转速。
3.基于模糊PID的直流力矩电机转速控制。
在分析模糊控制和PID控制结合方式的基础上，设计一个二维模糊PID控制算法，该算法根据误差信号是否达到阈值来决定何时在模糊控制与PID控制之间切换.采用编码器、80196KC单片机、16位D/A转换器和直流力矩电并结合上述控制算法构成直流力矩电机的模糊PID稳速控制系统.通过对标准PID和模糊PID实测数据分析比较说明，模糊PID控制可以达到无超调输出，其调节时间小于标准PID控制的调节时间，稳态误差小于万分之四.
求教电磁组PID控制速度的问题
PID控制就相当于是闭环控制。
通过电流闭环，磁链闭环，转速闭环来实现。
PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。
这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。
PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
其输入e (t)与输出u (t)的关系为u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数
交流伺服电动机的速度控制原理是什么
交流伺服电动机的速度控制原理是；1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
如何控制电机速度？
抽头调速：改变电机内（外）的绕组抽头的方法使主绕组串入不同的电感线圈（实际就是变电压调速） 变极调速：改变电机的绕组的接线方式，达到改变电机磁级数 变频调速：利用外部变频电路，对电源的频率进行调整逐渐加速到指定速度，自动的话用程序控制。
...
-